{"id":3472,"date":"2023-11-30T18:07:55","date_gmt":"2023-11-30T17:07:55","guid":{"rendered":"https:\/\/wfs-diy.net\/?p=3472"},"modified":"2023-11-30T18:07:55","modified_gmt":"2023-11-30T17:07:55","slug":"suivi-de-position-en-temps-reel-tracking","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/wfs.pixetbel.org\/index.php\/2023\/11\/30\/suivi-de-position-en-temps-reel-tracking\/","title":{"rendered":"Suivi de position en temps r\u00e9el (tracking)"},"content":{"rendered":"\n
\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Si vous souhaitez tester \u00e0 peu de frais un syst\u00e8me de suivi automatique de position en temps r\u00e9el, tracking, il est possible de mettre en oeuvre un kit de d\u00e9veloppement tr\u00e8s facilement. Voici la th\u00e9orie et la mise en pratique…<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n

Decawave et sa maison m\u00e8re Qorvo proposent un kit de d\u00e9veloppement pour tester leurs puces de localisation par la technologie ultra-wide band<\/strong> (UWB<\/strong> 6,5GHz). Avec un kit de 12 puces vous allez pouvoir avoir un ensemble de 4 antennes fixes (Anchors<\/strong>), 1 passerelle (Gateway<\/strong>) pour collecter les informations de position et les transmettre aux appareils qui attendent ces informations (processeur de spatialisation sonore, jeu d’orgue lumi\u00e8re pour de la poursuite asservie, mapping vid\u00e9o…) et 7 Tags<\/strong> mobiles dont on va suivre les positions. C’est un exemple chaque puce peut se voir assign\u00e9 un r\u00f4le ou un autre en fonction des besoins.
Si votre plateau est plus grand ou que vous avez besoin de plus de Tags, alors il suffit de commander un second kit et d’ajouter ces autres puces comme Anchors, Listeners <\/strong>(qui transmettent \u00e0 la passerelle principale) ou Tags.
Les Gateway\/Listeners sont mont\u00e9s sur des Raspberry Pi. Qorvo fourni une image du syst\u00e8me pr\u00eat \u00e0 l’emploi sur un Raspberry Pi 3B<\/strong> (pour d’autres versions, y compris la 3B+, il faudra compiler et param\u00e9trer les diff\u00e9rents logiciels d\u00e9j\u00e0 int\u00e9gr\u00e9s dans le cas du R.Pi 3B).<\/p>\n\n\n\n

Toute la th\u00e9orie sur l’UWB et le suivi de position en temps r\u00e9el est expliqu\u00e9 dans ce document<\/a> sur le site Qorvo. (archive<\/a>)<\/p>\n\n\n\n

\n
\"\"\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t<\/svg>\n\t\t<\/button><\/figure>\n\n\n\n
\"\"\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t<\/svg>\n\t\t<\/button><\/figure>\n<\/figure>\n\n\n\n

Les limites<\/span>
Un syst\u00e8me est limit\u00e9 \u00e0 9000 Tags. Il y a d\u00e9j\u00e0 de quoi faire !
Il faut un minimum de 4 Anchors.
Chaque Gateway\/Listener peut \u00eatre en contact avec 30 Tags \u00e0 la fois. Pour de fortes concentrations il faudra ajouter des Listeners.
On peut esp\u00e9rer une port\u00e9e de 10m \u00e0 20m environ. Au del\u00e0 il faut ajouter des Anchors et des Listeners pour conserver une bonne stabilit\u00e9.
Un syst\u00e8me peut effectuer 150 mesures de position par secondes. Donc pour moins de 15 Tags on peut avoir 10 mesures par Tag chaque seconde (c’est le taux de rafra\u00eechissement le plus rapide). Pour 30 Tags on peut avoir 5 mesures de position par Tag chaque seconde. Pour 150 Tags on aura une mesure de position par Tag chaque seconde. Pour 300 Tags on aura une mesure de position par Tag toutes les 2 secondes. etc.<\/p>\n\n\n\n

Les kits de d\u00e9veloppement Decawave-Qorvo sont interdit \u00e0 la revente.
Ils n’ont pas de certification ; \u00e0 charge de l’utilisateur de proc\u00e9der \u00e0 ses propres mesures de certification : Proc\u00e9dure europ\u00e9enne<\/a> \/ Proc\u00e9dure am\u00e9ricaine (USA)<\/a><\/p>\n\n\n\n

\"\"\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t<\/svg>\n\t\t<\/button><\/figure>\n\n\n\n

Comment \u00e7a marche<\/span>
Parmi les Anchors, il y a une balise fixe qui est en charge de faire l’appel de chaque Tag \u00e0 tour de r\u00f4le (Initiator<\/strong>).
Lorsqu’un Tag re\u00e7oit ce top, il regarde autour de lui quelles sont les 4 Anchors qui le bordent, de pr\u00e9f\u00e9rence pour que le Tag se situe dans un rectangle d\u00e9fini par ces 4 Anchors. Il transmet \u00e0 son tour un signal \u00e0 ces 4 Anchors qui lui r\u00e9pondent. La diff\u00e9rence de temps de trajet de ces impulsions hautes fr\u00e9quences va servir \u00e0 calculer par triangulation la position du Tag relative \u00e0 ces 4 Anchors dont les positions fixes sont connues.
Une fois les calculs faits la position du Tag est transmise par celui-ci vers la Gateway directement ou par le biais d’un Listener. La Gateway transmet en broadcast par le r\u00e9seau (Wifi ou LAN) les positions par le protocole MQTT (bas\u00e9 sur json). Vous pouvez convertir le MQTT en PosiStageNet<\/a> (PSN) ou en OSC gr\u00e2ce \u00e0 Chataigne<\/a>.
Les ondes radios hauts-fr\u00e9quence de l’UWB sont sensibles \u00e0 l’effet de masque des objets et personnes sur sc\u00e8ne. Le logiciel incorpor\u00e9 dans les puces du kit de d\u00e9veloppement filtrent d\u00e9j\u00e0 les r\u00e9flexions de ces ondes radios, mais des sauts de position persistent tout de m\u00eame. Il sera bon d’appliquer un filtrage pour lisser plus ou moins les informations de position.<\/p>\n\n\n\n

\u00c0 suivre la liste des composants dont vous aurez besoin.<\/p>\n\n\n\n\n\n\n\n

Liste du mat\u00e9riel n\u00e9cessaire<\/span><\/p>\n\n\n\n

Pour d\u00e9marrer avec le tracking vous allez avoir besoin du mat\u00e9riel suivant :<\/p>\n\n\n\n